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基于旋转投影二值描述子的空间目标姿态估计

来源:365bet手机下载 作者:365bet365用网址 发布时间:2019-05-21

基于旋转投影二值描述子的空间目标姿态估计
邹宇梁斌王学谦张涛宋静艳
摘要:提出了一种二元旋转投影描述符(BRoPH),用于基于点云快速估计空间物体的相对姿态。
描述符首先在特征点处建立局部参考坐标系,然后旋转局部点云以生成不同视角的密度图像块和深度图像块,最后生成链。根据图像块对多个缩放特征点进行二值化
为了满足基于BRoPH Hamming距离分布分析的姿态估计的实时要求,我们排除了基于汉明距离阈值的特征比较策略。加快潜在不平衡和头寸估计的趋同。
最后,将其与帧中的描述符SHOT和FPFH描述符进行比较,以估计本地属性描述符的位置。
结果表明,平均姿态误差小于零,BROPH描述符获得的平均姿态估计精度远高于SHOT和FPFH,仅基于SHOT和FPFH的平均内存的1/80。
1°,平均位置误差小于1 / 180R。
此外,基于汉明距离阈值的特征匹配策略将BRoPH位置的估计速度增加7倍,并且一般姿势的估计频率超过7Hz。比SHOT和FPFH分别快3到6倍。
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该方法具有存储器消耗低,计算速度快,姿态估计精度高,抗干扰性强等优点,满足基于此的空间物体姿态估计的实时性要求。点云。
作者单位:
清华大学自动化系;清华大学深圳研究生院;[基金]:由广东省自然科学基金资助
2014A030310318,编号
2015A030313881)
深圳基础研究基金项目(
JCYJ20140509172959962,不。
JCYJ201603011533317415,没有。
JCYJ201603010100921349)[类别编号]:TP391。
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